Com D. João II (1481-1495), a coroa assume decididamente a política de expansão marítima: fortalece-se o domínio português a sul das Canárias através do tratado de Alcácovas- Toledo (1479-1480), explora-se economicamente a zona do Golfo da Guiné a partir da feitoria da Mina e intensifica-se a busca da passagem do Atlântico para o índico. Para atingir este último objectivo, avançam as viagens de Diogo Cão e de Bartolomeu Dias ao longo da costa africana; ao mesmo tempo, Afonso de Paiva e Pêro da Covilhã procuram, por terra, recolher informações sobre a navegação e comércio no Índico e localizar o reino do Preste João.
Caminho percorrido pela expedição de V. da Gama (a preto). No mapa está também o caminho percorrido por Pêro da Covilhã (a laranja) separado de Afonso de Paiva (a azul) depois da longa viagem juntos (a verde).
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